Entre os séculos XVI e XVII, tem início a história de Imperatriz, com a iniciativa dos bandeirantes, que, partindo de São Paulo, buscavam riqueza, aventura e o desbravar novos territórios. Enquanto os bandeirantes navegavam da nascente em busca da foz, paralelamente as entradas governamentais e/ou religiosas subiam o rio, tentando alcançar suas nascentes. Assim, no ano de 1658 é a realizada a expedição pelos jesuítas Padre Manoel Nunes e Padre Francisco Veloso, os primeiros a utilizar o sítio onde hoje localiza-se Imperatriz.

A fundação da cidade ocorreu em 16 de julho de 1852, três anos após a partida da expedição militar e religiosa que saiu do porto de Belém, em 26 de junho de 1849, liderada por Frei Manoel Procópio do Coração de Maria. O frei, capelão da expedição, foi o fundador da povoação, que recebeu inicialmente o nome de Colônia Militar de Santa Tereza do Tocantins. Após quatro anos, em 27 de agosto de 1856, a lei n.º 398 criou a Vila Nova de Imperatriz, nome dado em homenagem à imperatriz Tereza Cristina. Com o tempo, sua denominação foi sendo simplificada pela população, havendo documentos anteriores à Abolição em que a vila é mencionada simplesmente como Imperatriz. Em 22 de abril de 1924, no governo Godofredo Viana (Lei n.º 1.179), a povoação eleva-se à categoria de cidade.

Por seu isolamento, Imperatriz também foi conhecida por muito tempo como a Sibéria Maranhense. Distante geograficamente e politicamente de São Luís, a cidade tinha um lento crescimento econômico e populacional, realidade transformada em 1958, com o início das obras de construção da rodovia Belém Brasília. Dessa forma, a partir de 1960, Imperatriz experimentou acelerado surto de desenvolvimento e, já na década de 70, era considerada a cidade mais progressista do país, recebendo contingentes migratórios das mais diversas procedências.

A história e o desenvolvimento do município revela-se ainda nos ciclos econômicos da cidade. Na década de 1950 e até início de 1980, Imperatriz vivia o ciclo do arroz criando-se o Corredor Agrícola com recorde de produção na Estrada do Arroz, que liga Imperatriz à Cidelândia. Em 1970, o Ciclo da Madeira ganha força na economia da cidade aumentando inclusive as vagas de emprego até 1981, quando tem início o Ciclo do Ouro e, Imperatriz torna-se polo abastecedor do garimpo da Serra Pelada, declinando na década de 1990 com o aumento do comércio de mercadorias, serviços e em 2000 com a chegada das indústrias.

Hoje, por força de seu desempenho nos setores de agricultura, pecuária, extrativismo vegetal, comércio, indústria e serviços, Imperatriz ocupa a posição de segundo maior centro econômico, político, cultural e populacional do Estado e o principal da região que aglutina o sudoeste do Maranhão, norte do Tocantins e sul do Pará. A história e o desenvolvimento de Imperatriz deram-lhe diversos títulos, entre eles os de Princesa do Tocantins, Portal da Amazônia, Capital Brasileira da Energia e Metrópole da Integração Nacional.